报警
Einführung日本的自治出租车
Erfahren Sie, wie Tier IV mit hexons AutonomouStuff zusammenarbeitete, um die Technologien zu kombinieren, die für den Einsatz eines autonomen Taxis erforderlich sind。
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Firmenname:
第四层
Unternehmen:第四层ist ein technology - startup mit Sitz in Japan und führender Entwickler von Autoware Open-Source-Software für autonomes Fahren
Herausforderung:Auswahl und Implementierung des richtigen technology - stacks für autonomes Fahren zur Einführung des ersten autonomen Taxidienstes in Japan
Losung:Zusammenarbeit mit AutonomouStuff, um ein Fahrzeug mit einem Drive-by-Wire-System (DBW) auszustatten
Ergebnis:Erfolgreiche演示冯öffentlichen自动化测试法尔滕2020年冬季
Viele Hände in meherren Unternehmen haben eine aktive Rolle dabei gespielt, die Robotaxis auf Tokios geschäftige Straßen zu bringen。Zu den wicichtigsten gehören Tier IV, der发起人和项目经理;Hexagon | AutonomouStuff, das Drive-by-Wire-System für die Taxinavigation und das Manövrieren entwickelt und installiert hat;和die Autoware Foundation, Speicherort vieler der Software-Stacks, die zur Umwandlung von Sensordaten in Taxibefehle verwendet werden。
Als sich der windige Herbst in den Straßen Tokios in einen eiskalten Winter verwandelte, versammelten sich neugierige Menschenmassen an ausgewählten Straßenecken im geschäftigen Stadtteil Shinjuku。Sie hielten ihre Handys und平板hoch, um ein kleines, schwarzes, gut ausgestattetes Taxi mit zwei lächelnden Fahrgästen auf dem Rücksitz zu filmen, staten und wiesen einander darauf hin, dass niemand hinter dem Lenkrad saß。Dennoch rollte das Taxi reibungslos vom Parkplatz eines Luxushotels auf die belette Straße und weiter in den Verkehr。
自治法伦hatte hier在einer der verkehrsreichsten metropolis der Welt sein spektakuläres Debüt。2020年机械出租车测试(Die erfolgreichen Tests des Robotaxis end 2020 sollten Die Sicherheit, den Komfort und Die Pünktlichkeit des selbstfahrenden Autos, eines immer wahrscheinlicher werdenden Transportmittels der Zukunft - der sehr nahen Zukunft - überprüfen。Die beteiligten Unternehmen hoffen, solche Taxis 2022 oder bald danach in den eigenlichen Straßenbetrieb zu bringen。
在日本的阳光下，在日本的阳光下100 Fahrgästen，在日本的阳光下100，在日本的阳光下100，在日本的阳光下100，在日本的阳光下100，在日本的阳光下100:“我fühlte日本的阳光下100，在日本的阳光下100。战争结束了。”Dies war eindeutig ein bedeutender Meilenstein für eine sicherere Mobilität in Tokio und für autonome Fahrzeugtechnologie auf der ganzen Welt.
Bedienelemente einbauen
因线控系统(DBW) ergänzt奥德厄塞特die mechanischen Bedienelemente eines Fahrzeugs wie Lenksäule, Bremspedal und andere Gestänge杜奇electrotromechanische Aktuatoren, die ferngesteuert oder autonomous aktiviert werden können。在der aktuellen Version der Robotaxis sitzt das DBW-System neben den klassischen mechanischen Gestängen, so dass - zumindest für die Gegenwart - ein Sicherheitsfahrer bei Bedarf das Kommando über das Testfahrzeug wieder übernehmen kann。
“Der Umfang unserer Arbeit für die Robotaxis bestand darin, unser wire - drive -by- system für das Toyota-Fahrzeug auf dem japanischen Markt zu installieren”，sagt Lee Baldwin，核心自治bei Hexagons自治与定位部门部门总监。
“在伊利诺斯州莫顿市的第四级出租车，entgegen。Wir mussten eine Schnittstelle zu den on - systemen entwickeln, damit Wir Tier IV ein DBW-System zur Verfügung stellen konnten。”
Das平台驱动和控制模块(PACMod)， ein von Hexagon autonomous stuf - ingenieuren entwickeltes und gebautes proprietäres System, ermöglicht eine präzise Steuerung der wiichtigsten antriiebsfunktionen und Zusatzkomponenten über Kabel。PACMod steuert über Kabel das Gaspedal, die Bremsen, die Lenkung and das Getriebe。Außerdem sendet es Befehle an Blinker, Scheinwerfer, Warnblinker and Hupe。
Es verfügt über eine控制器局域网(CAN)总线- schnittstelle and sammelt Fahrzeugfeedback für die spätere分析，was besonders bei den F&E-Fahrzeugen wicichtig ist, für die Es primär entwickelt wurde: Faktoren wie Geschwindigkeit, Lenkradeinschlag, individuelle Radgeschwindigkeiten und mehr。
Und schließlich verfügt es über ein integrgriertes Sicherheitskonzept mit intuitiven Sicherheitsfunktionen, wie z. B. die sofortige Rückkehr zur vollständigen manuellen Steuerung in dringenden的情况。Damit ist es für die Straßenzulassung in Europa, den USA und Japan qualiiziert。
“自动驾驶技术”和“自动驾驶技术”(SSC)和“自动驾驶出租车”zurück nach Japan。Tier IV brachte es in die特征Werkstatt und installierte die vielen Sensoren und die unternehmenseigene proprietäre版本von Autoware。
Einsetzen der intelligence
Autoware bestht aus modularen, anpassbaren Software-Stacks, die jeweles einen speziellen Zweck innerhalb des autonomen Fahrzeugs erfüllen。Auf der obersten Ebene, der Steuerung, werden die tatsächlichen Befehle formuliert, die das System den Aktoren über das DBW-System gibt, um zu erreichen，是das Planungsmodul will, damit das Fahrzeug von Punkt A nach Punkt B gelangt。汽车软件模块zur Wahrnehmung，控制和鉴定。Ihre Architektur macht jede Funktion zu einem unabhängigen模块，das je nach Projektanforderungen einfach hinzugefügt, entfernt oder modifiziert werden kann。
Autoware liefert und unterstützt die weltweit größte开源社区für autonomes Fahren und entwickelt Anwendungen von fortschrittlichen Fahrerassistenzsystemen (ADAS) bis hin zum autonomen Fahren。Das Software-Ökosystem wid von der gemeinnützigen Autoware Foundation verwaltet, die mehr als 50 Unternehmens-， organizations - und Universitätsmitglieder hat。第四层和联邦政府的自治机构。
美国、日本、中国大陆、台湾和欧罗巴的汽车软件之鸟，北美总裁克里斯蒂安·约翰Das gesamte leren，测试，调试，所有diese Erfahrungen苍蝇ßen zurück在die开源平台。是我的朋友。
" Es braucht eine große Anzahl von partner, um eine autonome Technologie zu implementieren und einzusetzen。Die verschiedenen Sensoren, Die lidar, Die Kameras, Die ecu, auf denen Die Software läuft, alle müssen zusammenkommen, um Autonomie zu implementieren。”
自主材料和四级arbeiten seit Anfang 2020在einer战略合作伙伴关系中，嗯Autonomie-Softwarelösungen auf der ganzen Welt und einer Vielzahl von Branchen zu entwickeln, zu unterstützen und bereitzustellen。
" Es braucht eine große Anzahl von partner, um eine autonome Technologie zu implementieren und einzusetzen。死传感器，死激光雷达，死摄像头，死ecu, auf denen死软件läuft，所有死muss zusammengeführt werden。”
演示技术在realen Szenarien
Im 11月和12月2020年führten Tier IV和塞纳合作伙伴在西新宿，einem geschäftigen Handelszentrum Im Zentrum Tokios, insgesamt 16 Tage lang öffentliche测试zum automatisierten Fahren durch。Regierungsbeamte und Mitglieder Öffentlichkeit wurden als Fahrgäste rekrutiert, um auf Strecken von 1 bis 2 km im Verkehr zu farren und dies zu kommentieren。一个manchen Tagen saß in Sicherheitsfahrer hinter dem Steuer and war berit, die Kontrolle zu übernehmen, sollte etwas Unerwartetes passieren (die geschah nht)。他的眼神;in Fahrer überwachte Bildschirme aus der Ferne。Dort sah er die Umgebung and die Fahrt des Fahrzeugs and war berit, die Kontrolle zu übernehmen。
模具测试im 11月liefen entlang einer einzelnen, vorab festgelegten路线。贝登测试im Dezember konnten die Teilnehmer zwischen drei verschiedenen Abfahrts- und Ankunftspunkten auf ihrem智能手机wählen, das Taxi dorthin rufen und dann an ihr gewünschtes Ziel gefahren werden。达赫必须在法尔热泽格里，用强有力的武器，在路滕里，在那里和在那里，被赋予权利。
Insgesamt nahmen mehr als 100 Testfahrer teil。Es war eine intensive Lernerfahrung für die Designer und Bediener der Robotaxis, wie einige der Tier-IV-Ingenieure später in Online-Blogs über die Vorführungen berichteten。Das schwierige Umfeld und die Bedingungen von西新宿- reger Verkehr, viele Links und Rechtsabbieger, Spurwechselentscheidungen und mehr - wurden kombiniert，嗯die Fähigkeiten von Robotaxis umfassend zu testen。
在我的世界里，在我的世界里，在我的世界里，我的世界里。Hohe bordsteininkanten an einigen Straßenrändern und sogar Laubansammlungen in Ablaufrinnen führten zu Problemen für das Wahrnehmungssystem。汽车软件是这样的程序，是那样的，是那样的，是一样的，是一样的，是一样的Fußgänger，是一样的，是一样的，是一样的können。死得很惨。死在未知的世界Blättern和Gegenständen，死在未知的世界Ladefläche在失落的世界für在未知的世界für在未知的世界。
Ein weiteres问题，das auf künftige Aufgaben hinwies，战争das ungeschützte Abbiegen an niht regulierten Kreuzungen, wenn entweder die Sicht auf den Gegenverkehr verdeckt war(是Ein hohes Maß an menschlichem Urteilsvermögen und schneller Reaktion erfordert) oder die Annäherungsgeschwindigkeit des Gegenverkehrs schwer abzuschätzen战争。
大足kommt, dass Autoware so programmiert ist, dass keine plötzliche Beschleunigung erfolgt, um eine Verkehrslücke zu nutzen, wie es ein Mensch tun könnte;dem Komfort für die Fahrgäste wid ein Wert beigemessen。Ein solches gleichgeichht zwischen Vorsicht und Aggressivität, das für den Menschen so natürlich ist, kann in einem programmierten System im dichten Verkehr schwer zu erreichen sein。
在Umgebungen ohne besondere Merkmale, wie in offenen Parkbereichen and Tunneln, Die LiDAR-Sensoren hatten auch gelegentlich Schwierigkeiten。Darüber海纳斯können相对于霍恩科斯滕für激光传感器在德国马森市führen，温维尔法尔泽格damit ausgestattet werden müssen。
Um dieses Problem zu lösen, berichteten einige Tier-IV-Ingenieure, dass sie mit einer Technik namens Visual SLAM experimentieren, bei der anstelle eines LiDAR-Sensors eine relativ kostengünstige Kamera in Kombination mit einer Inertialmesseinheit (IMU) verwendet wiv。关于卡特尔的视觉信息和schätzt关于卡特尔的特征的位置。Darüber hinauswideine Technologie namens Relokalisierung aktiv erforscht, die abschätzt, wo man sich in einer zuvor erstellten Karte befindet。
视觉SLAM帽子jedoch seine eigenen Herausforderungen: Es funktioniert niht gut in der Dunkelheit oder bei vielen sich gleichzeeitig and unterschiedlich bewegenden Objekten。
Skalierung für die Zukunft
Dennoch sind Tier IV und AutonomouStuff bereit für die Herausforderungen。
" In diesem Bereich findet eine Menge Innovation statt "， sagt JohnDas Betriebssystem(开源)ermöglicht vielen Akteuren, ihre Lösungen in Das Ökosystem zu integrieren: Kosten, Stromverbrauch, Sicherheitsarchitekturen - diese Bemühungen bringen erstklassige Lösungen und Akteure mit sich。”
有Der西奇迅速地entwickelnde Markt毛皮fahrerlose Fahrzeuge umfasst Akteure和有Varianten冯Sensorkombinationen -integrationen。Einige sind teuer, andere weniger。
"安德雷·昂特涅曼的信念和垂直的完整性"，fügt约翰·欣祖。"Sie entwickeln ihre eigenen Software-Stacks, im Gegensatz zu unserem Open-Source-Ansatz。Der Markt steht noch ziemlich am Anfang，是死亡Masseneinführung betrifft。Einige Akteure konnten das volle 4级在柏林示威活动Märkten einsetzen。”
Aber um ihre Ansätze wirklich zu erweitern, ist eine weitere bedeutende Runde der Systemoptimierung erforderlich。Eintausend瓦特加计算机技术在einem汽车和传感器集成冯10万美元亲法尔泽格:Das lässt sich einfach nicht auf Zehntausende von法尔泽根在维也纳Städten skalieren。
" Deshalb gibt es jetzt all diese Investitionen: Festkörper-LiDAR, bildgebender Radar, all diese Dinge, die die Wahrnehmungsfähigkeiten weiter verbessern。Das bedeutet, dass neue Lösungen在unser Wahrnehmungssystem integrert und optimiert werden müssen。Und wenn diese Änderungen vorgenome wurden, wie verifiziere ich dann mein neues系统?Wie zeige ich, dass es immer noch den Sicherheitsanforderungen entspricht?”
约翰帽子abschließende Worte für die Zukunft。”Auf mich wirkt es so, als hätten alle bewiesen, dass die软件in begrenztem Umfang eingesetzt werden kann。Für die Skalierung wid eine weitere bedeutende调查erforderlich sein, um die system neu zu entwerfen und zu validieren, und Open Source wier hier eine wichtige Rolle bei der Optimierung von AD-Lösungen der nächsten Generation spielen。”
